Mit Grafengericht wird in der fränkischen Zeit ein für das Gebiet einer Grafschaft zuständiges Gericht bezeichnet. Dabei unterschied man zwischen dem Untergericht für die weniger wichtigen Fälle, dass von einem Zentenar geleitet wurde, und dem Grafengericht selbst für wichtige Fälle. Das Grafengericht fällte seine Urteile unter dem Vorsitz des Grafen mit sieben Rachymburgen. Die Urteile mussten vom sog. Umstand, d.h. dem anwesenden Volk mit dem sog. Vollwort bestätigt werden.

Soweit eine Grundherrschaft Immunität genoss, wurden die Aufgaben der Untergerichte von der Gerichtsbarkeit der Grundherrn wahrgenommen.