Mit Heerschildordnung wird die Hierarchie des Adels im Feudalismus bezeichnet.

Im deutschen Mittelalter galt:

Sachsenspiegel, Landrecht, 1. Buch, 3. Kapitel § 2: "Auf die gleiche Art sind die Heerschilde geordnet, von denen der König den ersten besitzt. Die Bischöfe, Äbte und Äbtissinnen haben den zweiten, die Laienfürsten den dritten, weil sie von den Bischöfen Lehen genommen haben. Die freien Herren haben den vierten, die schöffbaren Leute und die Lehensmannen der freien Herren den fünften, ihre Lehensleute weiter den sechsten".

Im deutschen Feudalismus war jeder Lehensmann nur seinem unmittelbaren Lehensherrn zur Treue verpflichtet und nicht auch dessen Lehensherren, was die Macht des Königs schwächte.